エラーメッセージを日本語にするには、言語設定を日本語に変更し、Validationクラスの言語ファイルを日本語にします。

config.phpで言語設定を日本語にする

app/config/config.php

/**
 * Localization & internationalization settings
 */
- //'language'           => 'en', // Default language
+ 'language'           => 'ja',
// 'language_fallback'  => 'en', // Fallback language when file isn't available for default language
- //'locale'             => 'en_US', // PHP set_locale() setting, null to not set
+ 'locale'             => 'ja_JP.UTF-8',

Validationクラスの言語ファイルを日本語にする

Validationクラスのデフォルトの言語ファイルは英語で以下にあります。
core/lang/en/validation.php

このファイルを「fuel/app/lang/ja」という日本語用ディレクトリを作成してそこにコピーします。
app/lang/ja/validation.php

エラーメッセージの記述を日本語に変えておきます。

return array(
	'required'        => ':label を入力してください。',
	'min_length'      => ':label は :param:1 文字以上で入力して下さい。',
	'max_length'      => ':label は :param:1 文字以下で入力して下さい。',
	'exact_length'    => ':label は :param:1 文字で入力して下さい。',
	'match_value'     => ':label は使用できない文字が含まれています。使用可能な文字 [:param:1] ',
	'match_pattern'   => ':label は :param:2 で入力して下さい。',
	'match_field'     => ':label は :param:1 と異なっています。',
	'valid_email'     => ':label は正しいメールアドレスではありません。',
	'valid_emails'    => ':label に不正なメールアドレスが含まれています。',
	'valid_url'       => ':label は正しいURLではありません。',
	'valid_ip'        => ':label は正しいIPアドレスではありません。',
	'numeric_min'     => ':label は :param:1 より大きい値を入力してください。',
	'numeric_max'     => ':label は :param:1 より小さい値を入力してください。',
	'numeric_between' => ':label は :param:1 以上 :param:2 以内の値を入力してください。',
	'valid_string'    => ':label は :param:1 で入力してください。',
	'required_with'   => ':label は :param:1 を1つ以上選択する必要があります。',
	'valid_date'      => ':label は 日付として正しくありません。',
);

参考サイト

fuelphpのエラー文言を日本語化する